Nach dem Windschirm ist das Zelt die möglicherweise älteste Form eines menschlichen Schutzbaues gegen die Unbilden der Natur. Bereits im Jungpaläolithikum sind einfache, kleine, leicht zu transportierende Sommerzelte und massivere Winterzelte beziehungsweise geräumige und stabile Karkassen (Gerippezelte) belegt. Von letzteren wurde allenfalls die Abdeckung mitgenommen, das Gerüst konnte in der nächsten Saison gegebenenfalls erneut benutzt werden. Für ein Zelt von Gönnersdorf wurden als Abdeckung von Dietrich Evers etwa 40 Pferdehäute mit einem Gesamtgewicht von 240 Kilogramm berechnet. Die Behausungen dürften beim Fehlen von Tragtieren und Transportmitteln kaum über größere Strecken bewegt worden sein. Die Zelte bestanden aus einem Gerüst aus Holzstangen über das als Abdeckung Tierfelle mit der Fellseite so nach außen aufgelegt wurden, so dass Regenwasser gut ablaufen konnte. Der Rand des Zeltes wurde mit Aufschüttungen aus Sand, Erde und Steinen befestigt. Vermutlich sicherten Schnüre das Zelt gegen Wind.
Das Zelt verlor in der Mittelsteinzeit an Bedeutung. Als die Urwälder entstanden, wurden ortsgebundene leichte Hütten gebaut.
Mit ihren unterschiedlichen Verwendungszwecken kommen Zelte in zahlreichen Kulturen aber weiterhin vor. Unter anderem bei nordafrikanischen und asiatischen Nomaden und nordamerikanischen Indianern, die teilweise ausschließlich in Zelten lebten. Von den Römern wurden Zelte im großen Umfang beim Militär eingesetzt. SieGeschichte
Nach dem Windschirm ist das Zelt die möglicherweise älteste Form eines menschlichen Schutzbaues gegen die Unbilden der Natur. Bereits im Jungpaläolithikum sind einfache, kleine, leicht zu transportierende Sommerzelte und massivere Winterzelte beziehungsweise geräumige und stabile Ka dienen auch heute noch als Sanitätszelt, Mannschaftsunterkunft oder mobile Werkstätten und Lagezentren, werden aber zusehends durch Container abgelöst.
Zu Beginn des 20. Jahrhunderts wurde mit Aufkommen des Faltbootsports als Massensport, auch das moderne Zelt inklusive Boden entwickelt. Die Faltbootwerften bauten Zelte wie die Häute ihrer Boote: das Oberteil aus dichtgewebter Baumwolle, den Boden aus Gummi. Die Faltbootsportler waren auf ein Zelt angewiesen, weil die befahrenen Flüsse und Seen meist weit von der nächsten Übernachtungsmöglichkeit entfernt lagen. Und die Anhänger dieses Sports erfanden das notwendige Zubehör, wie Carl Joseph Luther den Daunenschlafsack und Hans Berger (Firma Sport Berger) die Luftmatratze. Somit waren die Hersteller von Zelten und Campingartikeln bis weit in die 1950er Jahre hauptsächlich Faltbootwerften wie Klepper oder Pionier.
Heutzutage steht die Verwendung im Camping-Urlaub im Mittelpunkt, neben der kommerziellen Nutzung als Fest-, Event- und Zirkuszelt sowie der privaten Nutzung als Partyzelt. Darüber hinaus entwickelte der Ingenieurbau des 19. und vor allem des 20. Jahrhunderts kühne dauerhafte Zeltkonstruktionen, die besonders in der Architektur des ausgehenden 20. Jahrhunderts und in der zeitgenössischen Architektur als Flugdächer, sowie als Dachkonstruktionen dauerhafter Gebäude und anderer baulicher Anlagen immer wieder Verwendung finden und sich so als eine Form moderner Dachkonstruktion etablieren konnten. Insbesondere der Architekt Frei Otto wurde mit solchen Konstruktionen bekannt, statt flächiger Zeltbahnen verwendet er zum Teil Seilnetze, die mit Kunststoffelementen gefüllt werden (z. B. Olympiagelände in München).